การพัฒนาระบบควบคุมอัจฉรียะสำหรับเอจีวี

บทคัดย่อ
การวิจัยนี้ได้ศึกษาและพัฒนาโปรแกรมระบบควบคุมอัจฉริยะสำหรับเอจีวีชนิดแบบ
ลากจูง โครงสร้างของเอจีวีประกอบด้วย 3 ล้อโดยล้อขับเคลื่อนอยู่ตรงด้านหน้าซึ่งมีมอเตอร์
ไฟฟ้ากระแสตรงเป็นตัวขับเคลื่อนและมีมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงอีกตัวหนึ่งเป็นตัวบังคับเลี้ยว
และมีตัวตรวจจับตำแหน่งหรือเอนโค๊ดเดอร์เป็นตัวตรวจสอบมุมในการเลี้ยว และมีล้อตาม
อีก 2 ล้อซึ่งแต่ละล้อมีตัวตรวจวัดตำแหน่งเพื่อตรวจสอบการเคลื่อนที่ โดยใช้ระบบนำร่อง
แบบพิกัดตำแหน่ง X, Y ซึ่งเป็นการนำร่องที่ยืดหยุ่นสามารถปรับเปลี่ยนตามสายการผลิตได้
ง่าย ไม่ยุ่งยาก ซับซ้อน ใช้พีแอลซีเป็นตัวควบคุมการทำงานของเอจีวีและใช้คอมพิวเตอร์เป็น
ตัวควบคุมและรับส่งข้อมูลร่วมกับพีแอลซี การควบคุมนี้ถูกออกแบบโดยใช้ตัวควบคุมแบบพีดี
เพื่อควบคุมตำแหน่งการเคลื่อนที่ของเอจีวี ในการทำงานของเอจีวีจะเริ่มต้นด้วยการป้อน
เส้นทางเดินในโปรแกรมระบบควบคุมอัจฉริยะจากคอมพิวเตอร์แล้วส่งถ่ายข้อมูลจาก
คอมพิวเตอร์ไปพีแอลซีบนเอจีวีโดยใช้โปรโตคอลแบบมอดบัสผ่านระบบเครือข่ายไร้สายจากนั้น
เอจีวีก็จะเคลื่อนที่ตามเส้นทางที่ได้รับจากผู้ใช้งาน ซึ่งตัวควบคุมแบบพีดีเป็นตัวชดเชย
ค่าความเบี่ยงเบนจากค่าที่ถูกกำหนดเป้าหมายไว้ โดยในส่วนของโปรแกรมระบบควบคุม
อัจฉริยะสำหรับเอจีวีจะประกอบด้วย 3 ส่วนหลัก คือ การควบคุมแบบบังคับด้วยมือ
การควบคุมแบบอัตโนมัติและในส่วนสุดท้ายคือส่วนแสดงผลซึ่งมีการแสดงผลด้วยกราฟเส้นและ
ภาพจากกล้องซีซีดีไร้สาย ซึ่งการทดลองของงานวิจัยนี้จะให้เอจีวีเคลื่อนที่ด้วยรูปแบบเส้นทาง
เดินแบบเส้นตรง ตัวเอส วงกลม และสี่เหลี่ยมโดยการเคลื่อนที่แบบเส้นตรงมีความแม่นยำ
เฉลี่ย 96.478%, แบบตัวเอสมีความแม่นยำเฉลี่ย 98.5475%, แบบวงกลมมีความแม่นยำเฉลี่ย
98.7668% โดยมีความสามารถในการซ้ำตำแหน่งเดิมเฉลี่ย 97.335%, แบบสี่เหลี่ยมมีความ
แม่นยำเฉลี่ย 98.122% แล้วมีความสามารถในการซ้ำตำแหน่งเดิมเฉลี่ย 99.964%
(วิทยานิพนธม์ ีจำนวนทั้งสนิ้ 80 หน้า)